ここまでで作ったCubeとCylinderを車輪ロボットとして、走行させてみます。
Omniverseベースですから、オブジェクトはMayaなどDCCツールやCADで作ったものを使うこともできます。
Stageで右クリックから「Xform」を選択します。
できたXformを右クリックからRenameで「Mok_robot」へ変更します。
Cube、Cylinder、Cylinder01、LookをShiftキーで4つ選んで、Xformへドラッグ＆ドロップします。すると上の図の様に階層化されます。
キューブと円柱を図の様に名前を変更します。
Body→Wheel_Leftの順に選択して、Stageで右クリックして、「Create」→physics→Joint→RevoluteJointを実行します。
Wheel_Leftの下に階層ができるので「Wheel_Joint_Left」へ名前を変更します。
選択したまま、AxisをYに変更
LocalRotation0を０、LocalRotation1を-90に変更します。
図の様になれば完成です。反対側の車輪も同じ設定していきます。
物理シミュレーション実行します。Shiftキーを押しながら、パーツをドラッグすると移動が可能になります。
物理シミュレーションを停止して、２つのJointを選んで、＋Add→Physics→AngularDriveを実行します。
２つの車輪のAngularの値を図の様に変更して、車輪に回転速度を与えます。
更にロボットの軸の計算精度を上げる為、Bodyを選択して「＋Add」→Physics→ArticulationRootを実行します。
物理シミュレーションを実行するとロボットが走行します。
